Pskovas yra vakarinėje Rusijos sienoje ir daugelį metų buvo tvirtovė, apgynusi vakarines Rusijos sienas.
Miestas atsirado giminės gyvenvietės vietoje VI a. Pirma, Velikajos ir Pskovos upių santakoje buvo apgyvendinta aukšta uolėta iškyša. Jau X amžiaus viduryje, valdant kunigaikščio Vladimiro sūnui Sudislavui, buvo trijų hektarų ploto kaimas, kuris galiausiai tapo žinomas kaip Kromas. Apgulties atveju buvo sandėliai su maistu.
Nuolatinės grėsmės iš vakarų privertė pskoviečius statyti gynybines struktūras. Nuo XI iki XVIII amžiaus Pskovas atlaikė 30 apgulties, ir tik viena iš jų - 1240 m. - baigėsi vokiečių riterių -kryžiuočių užgrobimu. Jų žengimą į Rusijos vidų princas Aleksandras Nevskis sustabdė 1242 m., Iškovojęs pergalę prieš juos.
Pskoviečiai toliau statė naujas sienas, o XIII amžiuje, valdant kunigaikščiui Dovmontui, tvirtovės sienos suformavo žiedą aplink miestą. XIV amžiuje sienos buvo pradėtos statyti iš akmens. Be to, buvo pastatyta varpinė su veche varpu, kuri sukvietė žmones į susitikimus ir susibūrimus. 1348 m. Pskovas įgijo nepriklausomos respublikos statusą. XIV-XV a. Pskovo Respubliką valdė veche. Pskovo kariuomenės dalyvavimas Kulikovo mūšyje 1380 m. Priartino ją prie Maskvos kunigaikštystės.
Pskovas buvo galingų akmeninių įtvirtinimų sistema. Tuo metu Pskovas tapo pagrindiniu amatų centru. Tai tapo vienu iš svarbiausių senovės rusų kultūros centrų, kronikų rašymo su originalia ikonų tapybos mokykla ir akmenimis nutapyta architektūra. Nuo 1510 m. Pskovas yra Rusijos valstybės dalis. 1581–82 m. Jis atlaikė šešių mėnesių Stepheno Batory kariuomenės apgultį, o 1615 m. Jį užpuolė Švedijos kariai.
Nuo Šiaurės karo pradžios 1700-1721 m. padidėjo Pskovo gynybinė svarba. Petras I vadovavo Pskovo įtvirtinimo darbams ir iš čia pradėjo savo žygį į Baltiją. Nuo XVIII amžiaus pradžios Pskovas pamažu prarado savo pagrindinį vaidmenį užsienio prekyboje. Nuo 1777 m. Jis tapo Pskovo gubernijos, o vėliau - provincijos centru.
Pabaigoje Pskovo mieste buvo daugiau nei dešimt bažnyčių, trys vienuolynai, 35 švietimo įstaigos ir keletas gamyklų bei gamyklų. Pagrindinė prekė buvo linai.
1917 m. Pskove paskutinis Rusijos imperatorius Nikolajus II atsisakė sosto.
